专利名称：：基于嵌入式平台的Modbus总线分析系统的制作方法
技术领域：
：本发明涉及一种基于嵌入式平台的分析系统及其分析方法，尤指应用于Modbus总线设备的分析系统及其分析方法。
背景技术：
：相关技术参考内容如下专利方面，通过国家知识产权局的专利检索平台发现，Modbus协议的相关研究均集中于协议本身的实现以及Modbus协议与其他协议的转换，目前没有发现Modbus设备分析相关装置的新发明和应用。现，g有关Modbus协议的6项发明专利和1项实用新型专利如下1Modbus/TCP工业以太网和设备网现场总线间的协议转换方法和装置2Modbus/TCP工业以太网和ProfibusDP现场总线间的协议转换方法和装置3Modbus/TCP工业以太网与设备网现场总线和ProfibusDP现场总线间的多协议转换方法和装置4一种Modbus与DeviceNet间的协议转换方法5供Modbus设备网络和Fieldbus设备网络使用的接口模块6能产生ModbusCRC错误并对错误进行比较、显示的系统及其方法7可编程控制器的Modbus网络接口转换器学术论文方面，通过清华大学的跨库检索引擎，发现Modbus协议的相关研究均集中于其协议本身的，或协议本身的改进、或在某硬件平台上实现而已，目前没有相关文献显示有针对Modbus总线设备的分析方法及系统的开发和研究。1979年至2008年间，标题含"Modbus"的文献记录如下1中国期刊网300条2中国优秀硕士学位论文全文数据库25条3中国重要会议全文数据库14条4中国博士学位论文全文数据库o条5中国重要报纸全文数据库o条合计339条以上339条文献记录，可分为Modbus协议在嵌入式系统上的实现，Modbus协议的应用、Modbus与其他协议的转换以及协议本身的研究四大类，目前没有发现涉及对Modbus设备进行分析的方法探讨和相关研究的文献。而目前Modbus设备的开发调试过程，以及Modbus设备运行过程中的在线检测都对Modbus总线设备的分析方法以及相关的装置有着迫切的需求。
发明内容为适应当前开发Modbus总线设备以及Modbus总线设备在线分析的需要，填补该项市场空缺，本发明利用现有嵌入式系统技术，开发了Modbus总线设备分析系统。该分析系统基于三星S3C2410硬件平台和嵌入式Linux操作系统，针对分析需求实现并扩展了完整的Modbus总线协议栈。在此基础上，自主设计了一整套分析策略，具备可配置的手动、自动分析功能。并结合嵌入式开源WebServer软件平台boa，构建嵌入式Web服务器作为分析系统的人机交互接口，以实现对分析系统工作模式、待分析参数、功能码类型及Modbus数据帧内容的设置。本发明所涉及的Modbus工业控制总线协议符合GB/Z19582.1-2004国家标准，它由中国机械工业联合会提出，机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、施耐德电气(中国)投资有限公司等多家公司与研究机构共同起草而成。该标准用于工业自动化设备的通信链路标准，采用开放系统互连0SI模型中的应用层报文传输协议，在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户机/服务器通信。国标Modbus协议分为三个部分Modbus应用协议，Modbus协议在串行链路上的实现指南，Modbus协议在TCP/IP上的实现指南，分别如附图l中的加粗黑框所示。本发明Modbus分析系统的分析对象便是基于上述协议标准的Modbus设备或者由Modbus设备所组成的网络。本发明的特征在于所述Modbus总线设备是一种采用开放系统互连模型0SI中的应用层报文传输协议，在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户机/服务器通信的设备，所述的分析系统含有Modbus总线设备分析系统母板、核心板以及通讯子板，其中核心板，包括中央处理器S3C2410以及与其相连的内存和闪存，共同通过SO-DIMM接口与所述Modbus总线设备分析系统母版的底板总线相连，其中闪存在掉电情况下驻留有分析用软件模块和交互用软件模块，其中分析用软件模块，用于与被分析的Modbus总线设备的底层Modbus数据帧通信，所述分析用软件模块包括嵌入式Linux操作系统、Modbus总线软件协议栈，以及主站及从站管理单元，其中嵌入式Linux操作平台，是针对所述中央处理器S3C2410而构建的，用于管理所述分析系统整个硬件设备资源及框架；Modbus总线软件协议栈，用于全面分析Modbus总线设备及网络对于各种不同类型数据帧的响应情况，所述Modbus总线软件协议栈通过硬件资源访问接口和所述嵌入式Linux操作系统互连；主站与从站管理软件单元，完成对所述交互式软件模块所生成的配置文件的解析、Modbus通信数据帧的分析、以及记录和分析数据的统计生成，通过帧数据接口与所述Modbus总线软件协议栈互连；该分析用软件模块依次按以下步骤运行步骤(1)，首先在闪存相应位置找到配置文件，解析该配置文件并对所述分析系统的相关硬件接口进行配置，所述配置文件是上位机通过所述交互用软件模块保存于所述闪存中的；步骤(2)，按所述配置文件中的配置信息，运行相应的分析策略，开始分析；步骤(3)，记录并解析分析结果，按预定格式形成结果文件保存在所述闪存的相应位置，由所述交互用软件模块上传至所述上位机；交互用软件模块，供上位机使用通用的因特网浏览器与所述分析系统进行交互，为上位机的操作人员提供配置底层通信参数及分析策略的人机界面，以及在操作人员与底层软件之间提供参数和结果，该交互用软件模块包含嵌入式Web服务器boa，以及Cgi网页脚本，其中嵌入式Web服务器boa,用于架设Web网页服务；cgi网页脚本，运行在boa之上，用于向所述操作人员提供网页式人机交互界面，该cgi网页脚本通过用户配置、分析结果这两个接口与所述嵌入式Web服务器boa互连；该交互用软件模块在所述Linux操作系统初始化完硬件设备后被载入内存并自动按以下步骤运行步骤(A)，响应所述上位机对所述分析系统硬件接口的配置，接收该上位机提交的配置文件并保存在所述闪存中；步骤(B)，按照所述上位机的配置，启动相应的所述分析用软件模块；步骤(C)，上传步骤(B)中的分析结果；通信子板，含有IOM以太网口、第一DB9串口以及第二DB9串口，其中10M以太网接口采用芯片CS8900,实现TCP/IP协议栈物理层和介质访问控制层MAC;第一DB9串口，在RS232协议下工作，采用MAX232和DB9接口，第二DB9串口，在RS485协议下工作，采用MAX488芯片和DB9串口；所述10M以太网口、第一DB9串口、第二DB9串口共同通过PC104总线与所述母板的底板总线相连，所述通讯子板与核心板之间的通讯由所述母板支持。在串行链路模式下，所述分析系统与所述上位机及待分析Modbus设备或网络按以下方式连接-所述10M以太网口经网络设备与上位机相连，用于操作人员利用配置界面对所述分析系统进行远程操作及设置，所述第二DB9串口与待分析Modbus设备或网络的485总线相连，用于完成与待分析Modbus设备或网络在串行链路模式下的Modbus协议通信。所述第一DB9串口作为所述分析系统的底层调试接口，输出所述分析系统的Linux操作系统平台的相关运行信息，所述第一DB9串口通过RS232串口与上位机相连，在所述分析系统不能正常工作时还可利用该第一DB9串口输出的所述运行信息进行诊断及调试。在TCP/IP模式时下，所述分析系统与待分析Modbus设备或网络以及上位机按以下方式连接所述10M以太网口通过网络设备分别与上位机以及待分析Modbus设备或网络相连。本发明填充了Modbus总线设备或网络环境分析系统的空白。本发明的优点在于1.利用现有的嵌入式系统技术，实现了功能完备的Modbus分析系统，填补了市场的空缺；2.在标准Modbus协议栈的基础上针对不同的分析需求对协议进行了扩充与改造，从而可以实现链路层Modbus数据帧的灵活配置和判断；3.基于标准Modbus实现分析功能，该系统能够以离线方式分析单台设备，亦可以在线方式分析整个运行中的Modbus网络；4.嵌入式Linux操作系统的使用，有利于功能的丰富和产品的升级；5.嵌入式服务器boa的架设，分析结果的査看只需要利用上位机上的网络浏览器，可在本地査看，亦可远程査看，使得分析结果的获取方式十分灵活和方便。图1.国标Modbus协议的基本架构;图2.Modbus分析系统硬件结构框图；图3.分析系统软件结构整体框图；图4.基于串行链路模式时，分析系统与上位机及被分析对象间的信号连接;图5.基于TCP/IP模式时，分析系统与上位机及被分析对象间的信号连接；图6.基于串行链路模式时，分析系统软件及数据接口流程；图7.基于TCP/IP模式时，分析系统软件及数据接口流程；图8.主站分析策略示意图；图9.从站分析策略示意图；图10.帧解析过程示意图；图ll.结果处理过程示意图。具体实现方式如附图2所示，分析系统的硬件分核心板、通讯子板和母板三部分组成。核心板通过S0-DIMM接口与母板相连接，通讯子板则通过PC104接口与母板相连。这样的多层结构便于硬件的设计、调试与升级。核心板包括中央处理器(CPU)、内存(RAM)和闪存(Flash)三部分，其生产厂商及型号分别为SamsungS3C2410、HynixHY57V551620CT-H、SamsungK9F1208U0B。通讯子板带有一个10M以太网口和两个全功能串口。以太网接口芯片采用Crystal公司的CS8900，其内部利用逻辑门电路硬件实现了TCP/IP协议栈物理层和MAC层部分的内容；串口1在标准的RS232协议下工作，采用MAX232和标准DB9接口实现；串口2用于扩展对待分析设备和网络的支持，在RS485协议下工作，由MAX488芯片和DB9接口实现。核心板和通讯子板之间的通讯线路由母板支持。整个分析系统采用核心板、通讯子板、母板的多级接插结构，有利于Modbus分析系统的开发与软硬件升级。分析系统的软模块包括分析用软件模块和交互用软件模块两大部分。分析用软件模块主要用于与待分析设备的底层Modbus数据帧通信，包括用于管理整个分析系统硬件设备资源及框架的嵌入式Linux操作系统平台、Modbus总线软件协议栈、主站及从站管理软件单元；交互用软件模块主要用于为操作人员提供配置底层通信参数及分析策略的上层人机界面和在操作人员与底层软件之间传递参数和结果，主要包括架设Web网页服务的嵌入式Web服务器boa和运行在boa之上，用于向操作人员提供网页式人机交互界面的cgi网页脚本。两个软件模块分别工作在底层和上层，中间通过指定格式的配置文件进行数据交互。软件整体框架如图3所示。上述两大软件模块在掉电情况下均驻留于闪存中。当分析系统上电后，Linux操作系统在初始化完硬件设备后首先会将交互用软件模块调入内存自动运行。当交互软件模块启动后，上位机便可以采用通用的因特网浏览器与Modbus分析系统进行交互。交互用软件模块主要完成如下功能1)响应上位机对Modbus分析系统硬件接口(主要为串口)的各项配置，接收上位机提交的配置文件，最终将所有配置均以文件的形式保存在闪存中；2)按照上位机的配置，启动相应的分析用软件模块；3)管理和上传分析结果。分析用软件模块在启动后，主要完成如下功能1)首先在闪存相应位置找到配置文件，解析并对分析系统的相关硬件接口进行配置；2)之后按照配置文件中的配置信息，运行相应的分析策略，开始分析；3)记录并分析分析结果，将分析结果按照预定好的格式写成结果文件保存在闪存的相应位置，由交互用模块负责上传。分析用软件模块中采用的Linux操作系统平台是在标准Linux内核基础上，针对分析系统所使用的S3C2410嵌入式硬件平台进行优化和移植而构建的嵌入式Linux操作系统。由于Linux操作系统具有执行效率高，软件资源丰富，开发方便的优点，可以通过独立编程开发与搭建第三方支持软件相结合的手段，灵活的实现Modbus总线分析系统的软件整体结构。分析用软件模块中的Modbus总线协议栈完全采用C语言代码独立实现，运行在Lirmx操作系统的应用层，并根据对协议栈链路层通讯状况进行详细分析的需要，在标准Modbus协议栈的基础上进行了扩展与改造，使改造后的协议栈能够根据使用人员的分析需求，灵活的对Modbus链路层数据帧和进行配置，从而达到全面分析Modbus设备及网络对于各种不同类型数据帧的响应情况的目的。分析用软件模块的最上层为主站与从站管理软件单元，该部分为完全自主设计与开发，主要完成对交互式软件模块所生成的配置文件的解析、Modbus通信数据帧的分析及记录和分析结果的统计生成。在交互式软件模块方面，我们采用基于分析系统软硬件系统平台构建嵌入式Web服务器，上位机利用浏览器访问分析系统提供的Web页面的方式，实现使用者对分析系统工作方式及参数的配置。所采用的嵌入式Web服务器平台是Linux环境下使用广泛的开源Web服务器boa，它具有结构简单、占用硬件资源少、执行效率高等优势，非常适用于在嵌入式Linux平台上构建Web服务器。在此基础上，我们使用cgi脚本语言编写了分析系统的网页配置界面单元。分析系统的软件模块实现了手动、自动分析两种方式。并且对应于国标Modbus协议中规定的不同工作模式(包括TCP/IP模式，串行链路上的Ascii模式以及RTU模式)，软件模块实现了相应的分析策略以满足分析的需要。如图4所示，选择串行链路模式对待分析对象进行分析时，分析系统通过通讯子板的以太网接口与上位机相连，用于分析人员利用配置界面对分析系统进行远程操作及设置，具体的连接方式可以是经由局域网或者因特网后与上位机相连。工作在RS485协议下的分析系统串口2与待分析设备或网络的485总线接口相连，用于完成与待分析设备或网络在串行链路模式下的Modbus协议通信。工作在RS232协议下的串口1用作分析系统的底层调试接口，输出分析系统的Linux操作系统平台的相关运行信息。当分析系统的软件或硬件不能正常工作时，开发人员可以将串口1与上位机的RS232串口相连，利用分析系统串口l输出的系统运行信息进行设备的诊断及调试。在分析系统工作状态下，操作人员利用上位机的Web浏览器，通过以太网口访问分析系统交互软件模块的配置网页，直接在网页上指定分析系统的工作方式，并填写相关配置参数和链路层帧数据传递给分析系统。使用者所提交的相关配置参数被网页脚本以配置文件的形式保存下来，并启动分析软件模块。保存在Flash存储器中的分析软件模块被Linux操作系统读入到内存当中，中央处理器读取内存中的软件代码并运行。分析软件模块通过读取网页脚本所创建的配置文件获取用户对协议通信过程进行的各种相关配置，并根据配置情况设置物理链路参数，并封装指定格式的Modbus链路层数据帧。之后开始进行同Modbus设备的通信过程。在串行链路模式下，Modbus协议通信过程是由分析软件模块中的协议栈通信部分通过分析系统与设备之间的RS-485串行链路完成的。分析系统在每完成一个数据帧的通讯之后，都需要记录与待分析设备的通信情况，供分析完成后进行分析结果的统计和査看之用。在完成使用者指定的一次完整的分析过程之后，分析软件模块需要对所得的分析结果进行统计和分析，计算出待分析设备完成的Modbus数据帧通信次数、错误的数据帧通信次数、丢失数据帧的次数等相关统计数字，所得的结果保存在结果文件当中供交互软件模块使用。交互软件模块读取结果文件，并以结果网页的形式返回给使用者。软件执行流程如图6所示。当选择在TCP/IP模式下对待分析对象进行分析时，分析系统与上位机及待分析对象的硬件连接可以完全利用以太网口完成。由于Modbus协议属于应用层协议，其所处的层次在TCP/IP协议之上，所以以太网口的硬件连接方式可以十分灵活，可以选择直接由网络接口连接到上位机和待分析对象上，也可以经由局域网、甚至因特网后再通过通用网络接口连接到上位机和待分析对象。如图5所示。当分析系统工作在TCP/IP模式下时，其基本的软件结构和工作方式与串行链路模式下并没有本质区别。只是与待分析设备的物理链路改成了以太网接口，并且由于物理链路的改变，8使得分析软件模块除了要处理Modbus协议数据帧的收发和协议栈状态机之外，还要具有对TCP/IP模式下分析系统与待分析对象之间的TCP套接字连接的访问控制能力。TCP/IP模式下的软件执行流程如图7所示。本发明所涉及的Modbus分析系统能够适应的分析环境及分析内容包括1.待分析对象工作在RTU或ASCII模式下时，不同的物理链路设置方式所对应的各种工作情况。2.待分析对象对各种不同种类和形式的Modbus请求帧和响应帧的数据处理及适应能力。3.TCP/IP工作模式下，待分析对象对TCP套接字连接的访问控制能力。4.待分析对象在不同链路运行状况下的稳定性。根据分析系统与待分析设备之间工作方式的不同，本分析系统所实现的分析策略分为主站工作方式下的分析策略和从站工作方式下的分析策略两部分，分别对应于分析系统作为主站，待分析设备作为从站和分析系统作为从站，待分析设备作为主站两种情况。分析系统作为主站时，所采取的分析策略如图8所示。加电之后，分析系统首先启动Linux操作系统，并调用个驱动模块初始化硬件设备。在完成操作系统启动流程之后，分析系统运行交互软件模块(基于嵌入式Web服务器)。如此，分析人员便可以在上位机通过配置页面设定分析系统的工作参数和启动分析过程。在操作人员对分析系统工作参数及分析数据进行配置完毕之后，配置页面将使用者的配置数据保存到指定的配置文件中，然后启动底层的分析软件模块。底层软件通过读取和解析配置文件的相关参数字段获取用户配置参数，根据这些参数对相应的硬件接口进行配置设定，并构造分析用数据帧。在此之后分析系统按照用户指定的方式向待分析设备发送Modbus请求帧，并等待待分析设备的响应。根据待分析设备返回响应帧的不同，分析系统对每帧的通信状况进行记录。在完成用户指定次数的帧通信之后，分析系统根据记录下的通信状况对分析结果进行统计和分析，并将分析结果保存为指定格式的结果文件。协议帧解析的内容包括判断当前链路是否传送了一个完整的数据帧；提取数据帧中的功能码字段，判断收到的数据帧中的功能码是否为有效的功能码，是否为分析系统正在分析的功能码；提取数据帧中的数据内容字段，判断是否和分析系统预期的数据内容相一致；根据数据帧内容计算其LRC校验码，并与数据帧结尾的LRC校验字节进行比对，以判断数据帧在传送过程中是否出现错误。分析结果处理的内容包括计算分析过程中收到的帧数目总数，并与用户指定的帧通信次数进行比较，得到丢失的帧数目；统计因功能码不合法而造成的错误帧数目；计算因LRC校验出错、数据内容出错等错误而产生的错误帧数目；计算成功完成通信的正确帧数目。详细的帧分析和分析结果处理的流程可以参见图IO和图11。Web服务器根据协议栈通信软件生成的结果文件创建分析结果页面，供分析人员査看分析结果。以串行链路上的Ascii模式为例，帧分析的过程可以按照如表1所示的结构将接收到的一帧分解开来，然后按照图10的过程进行分析和获得相应的统计数据。<table>tableseeoriginaldocumentpage9</column></row><table>表1Modbus数据帧结构分析系统作为从站时，其分析策略的基本流程与主站方式下类似，只是在分析系统与待分析设备进行通信的过程中，是由分析系统等待待分析设备给出Modbus请求帧，并向待分析设备返回响应帧。具体的分析策略流程如图9所示。权利要求1.基于嵌入式平台的Modbus总线分析系统，其特征在于所述Modbus总线设备是一种采用开放系统互连模型OSI中的应用层报文传输协议，在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户机/服务器通信的设备，所述的分析系统含有Modbus总线设备分析系统母板、核心板以及通讯子板，其中核心板，包括中央处理器S3C2410以及与其相连的内存和闪存，共同通过SO-DIMM接口与所述Modbus总线设备分析系统母版的底板总线相连，其中闪存在掉电情况下驻留有分析用软件模块和交互用软件模块，其中分析用软件模块，用于与被分析的Modbus总线设备的底层Modbus数据帧通信，所述分析用软件模块包括嵌入式Linux操作系统、Modbus总线软件协议栈，以及主站及从站管理单元，其中嵌入式Linux操作平台，是针对所述中央处理器S3C2410而构建的，用于管理所述分析系统整个硬件设备资源及框架；Modbus总线软件协议栈，用于全面分析Modbus总线设备及网络对于各种不同类型数据帧的响应情况，所述Modbus总线软件协议栈通过硬件资源访问接口和所述嵌入式Linux操作系统互连；主站与从站管理软件单元，完成对所述交互式软件模块所生成的配置文件的解析、Modbus通信数据帧的分析、以及记录和分析数据的统计生成，通过帧数据接口与所述Modbus总线软件协议栈互连；该分析用软件模块依次按以下步骤运行步骤(1)，首先在闪存相应位置找到配置文件，解析该配置文件并对所述分析系统的相关硬件接口进行配置，所述配置文件是上位机通过所述交互用软件模块保存于所述闪存中的；步骤(2)，按所述配置文件中的配置信息，运行相应的分析策略，开始分析；步骤(3)，记录并解析分析结果，按预定格式形成结果文件保存在所述闪存的相应位置，由所述交互用软件模块上传至所述上位机；交互用软件模块，供上位机使用通用的因特网浏览器与所述分析系统进行交互，为上位机的操作人员提供配置底层通信参数及分析策略的人机界面，以及在操作人员与底层软件之间提供参数和结果，该交互用软件模块包含嵌入式Web服务器boa，以及cgi网页脚本，其中嵌入式Web服务器boa，用于架设Web网页服务；cgi网页脚本，运行在boa之上，用于向所述操作人员提供网页式人机交互界面，该cgi网页脚本通过用户配置、分析结果这两个接口与所述嵌入式Web服务器boa互连；该交互用软件模块在所述Linux操作系统初始化完硬件设备后被载入内存并自动按以下步骤运行步骤(A)，响应所述上位机对所述分析系统硬件接口的配置，接收该上位机提交的配置文件并保存在所述闪存中；步骤(B)，按照所述上位机的配置，启动相应的所述分析用软件模块；步骤(C)，上传步骤(B)中的分析结果；通信子板，含有10M以太网口、第一DB9串口以及第二DB9串口，其中10M以太网接口采用芯片CS8900，实现TCP/IP协议栈物理层和介质访问控制层MAC；第一DB9串口，在RS232协议下工作，采用MAX232和DB9接口，第二DB9串口，在RS485协议下工作，采用MAX488芯片和DB9串口；所述10M以太网口、第一DB9串口、第二DB9串口共同通过PC104总线与所述母板的底板总线相连，所述通讯子板与核心板之间的通讯由所述母板支持。2.根据权利要求l所述的基于嵌入式平台的Modbus总线分析系统，其特征在于在串行链路模式下，所述分析系统与所述上位机及待分析Modbus设备或网络按以下方式连接所述10M以太网口经网络设备与上位机相连，用于操作人员利用配置界面对所述分析系统进行远程操作及设置，所述第二DB9串口与待分析Modbus设备或网络的485总线相连，用于完成与待分析Modbus设备或网络在串行链路模式下的Modbus协议通信。所述第一DB9串口作为所述分析系统的底层调试接口，输出所述分析系统的Linux操作系统平台的相关运行信息，所述第一DB9串口通过RS232串口与上位机相连，在所述分析系统不能正常工作时还可利用该第一DB9串口输出的所述运行信息进行诊断及调试。3.根据权利要求1所述的基于嵌入式平台的Modbus总线分析系统，其特征在于在TCP/IP模式时下，所述分析系统与待分析Modbus设备或网络以及上位机按以下方式连接所述10M以太网口通过网络设备分别与上位机以及待分析Modbus设备或网络相连。全文摘要基于嵌入式平台的Modbus总线分析系统，其属于遵循Modbus总线协议的设备或网络的分析
技术领域：
，其特征在于，含有核心板，由CPUS3C2410、内存和闪存构成，配有与上位机交互的交互用软件模块，以及通过配置文件分析与交互用软件模块互连的分析用软件模块；通讯子板，含有采用芯片CS8900的10M以太网口、采用芯片MAX232的第一DB9串口以及采用芯片488的第二DB9串口；所述核心板通过SO-DIMM接口、通讯子板通过PC104总线分别与Modbus分析装置母板的底板总线相连，而核心板与通讯子板间的通信由所述母板实现。该分析装置可以在串行链路模式下分别与上位机和待分析Modbus设备或网络相连，也可在TCP/IP模式下通过以太网实现。本发明填补了现有Modbus总线分析相关技术的空白。文档编号H04L29/06GK101262486SQ200810104400公开日2008年9月10日申请日期2008年4月18日优先权日2008年4月18日发明者周树桥,姚煜丰,张晓彬,慕春棣,丰田申请人:清华大学
