铆接机机械手的制作方法
铆接机机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种铆接机机械手。铆接机机械手包括丝杆、固定架、螺母、行程导轨、提取件、至少一根导向柱、浮动接头、第一至第三滑块、驱动电机、驱动电机固定座以及升降气缸，丝杆通过轴承固定在固定架上，丝杆的一端穿过固定架通过联轴器与驱动电机的固定，驱动电机固定驱动电机固定座上，螺母套装在丝杆上，行程导轨的一端通过第一滑块滑动设在螺母的滑轨上，行程导轨的另一端通过第二滑块滑动设置在至少一个导向柱上，升降气缸的输出轴与浮动接头的一端固定，浮动接头的另一端与第三滑块固定，第三滑块滑动设在行程导轨上，三个提取件并排固定在行程导轨上，且三个提取件之间的间距相等。本实用新型铆接机机械手可代替人工操作。
【专利说明】柳接机机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种铆接机机械手。
【背景技术】
[0002]铆接机是指能用铆钉把物品铆接起来机械装备，主要应用于实心铆钉或中空铆钉、空心铆钉等方面的铆接。目前均是人工将铆钉预装在加工件上，在拿到铆接机上加工，待加工好之后在放到成品箱。这种方式劳动强度大，且成本高。
实用新型内容
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单，可代替人工、成本低的铆接机机械手。
[0004]为解决上述问题，本实用新型提供一种铆接机机械手，所述铆接机机械手包括丝杆、固定架、螺母、行程导轨、三个用于提取工件的提取件、至少一根导向柱、浮动接头、第一至第三滑块、驱动电机、驱动电机固定座以及升降气缸，所述丝杆通过轴承固定在所述固定架上，且所述丝杆的一端穿过固定架通过联轴器与驱动电机的输出轴固定，所述驱动电机固定在所述驱动电机固定座上，所述螺母套装在所述丝杆上，所述行程导轨的一端通过第一滑块滑动设在所述螺母的滑轨上，所述行程导轨的另一端通过第二滑块滑动设置在所述至少一个导向柱上，所述升降气缸的输出轴与浮动接头的一端固定，所述浮动接头的另一端与第三滑块固定，所述第三滑块滑动设在所述行程导轨上，所述三个提取件并排固定在所述行程导轨上，且所述三个提取件之间的间距相等。
[0005]进一步的,所述固定架包括两个L形固定座以及导正滑轨,所述两个L形固定座通过导正滑轨连接固定。
[0006]进一步的，所述螺母包括本体，所述本体的一侧安装有竖直滑轨，所述本体的底端设有滑槽。
[0007]进一步的，每一提取件包括支架以及至少一个吸嘴，所述至少一个吸嘴固定在所述支架的一端，所述支架的另一端与所述行程导轨固定。
[0008]进一步的，所述第一滑块包括本体，本体的一侧设有竖直滑槽。
[0009]进一步的，所述第二滑块包括本体，本体的一侧设有横向滑槽，本体的另一侧设有竖直滑槽。
[0010]进一步的，所述第三滑块包括本体,本体的一侧设有横向滑槽,所述本体下端设有固定孔。
[0011]本实用新型铆接机机械手通过驱动电机和升降气缸带动行程导轨左右移动或升降，以达到提取件将铆钉预装在代加工工件上、将预装好的待加工工件移动只加工工位且将加工好的工件移至成品箱内。可替代人工，节约成本，且结构简单，操作方便。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型铆接机机械手的较佳实施方式的结构示意图。
[0013]图2图1的俯视图。
[0014]图3是螺母的结构示意图。
[0015]图4是第二滑块的结构示意图。
[0016]图5是第三滑块的结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
[0018]如图1和图2所示，本实用新型铆接机机械手的较佳实施方式包括丝杆1、固定架8、带竖直滑轨23的螺母2、行程导轨3、三个用于提取工件的提取件4、两根导向柱5、第一至第三滑块61、62、63、浮动接头71、驱动电机9、驱动电机固定座91以及升降气缸7。所述丝杆I通过轴承固定在所述固定架8上，且所述丝杆I的一端穿过固定架8通过联轴器92与驱动电机9的输出轴固定，所述驱动电机9固定在所述驱动电机固定座91上。所述螺母2套装在所述丝杆I上，所述行程导轨3的一端通过第一滑块61滑动设在所述螺母2的滑轨上。所述行程导轨3的另一端通过两个第二滑块62滑动设置在所述两个导向柱5上，每一导向柱5上设有滑轨。所述升降气缸7的输出轴与浮动接头71的一端固定，所述浮动接头71的另一端与第三滑块63固定，所述第三滑块63滑动设在所述行程导轨3上。所述三个提取件4通过固定板44并排固定在所述行程导轨3上，且所述三个提取件4之间的间距相等。其中，所述行程导轨3设有防脱滑槽。浮动接头71和联轴器92为现有技术，故在此不再赘述。
[0019]所述固定架8包括两个L形固定座81以及导正滑轨82，所述两个L形固定座81通过导正滑轨82连接固定。所述丝杆I穿插在所述两个L形固定座81上，且所述丝杆I可相对所述两个L形固定座81旋转。
[0020]请参考图3，所述螺母2包括本体21，所述本体21的一侧安装有竖直滑轨23，所述本体21的底端设有滑槽22，所述滑槽22与所述固定架8上的滑轨相对应。
[0021]请继续参考图1和图2，每一提取件4包括支架以及设在支架上的三个吸嘴41，所述三个吸嘴41固定在所述支架的一端，所述支架的另一端与所述行程导轨3固定。在其它实施方式中，所述吸嘴41还可以是一个或两个，甚至更多。因吸嘴41为现有技术，故在此不再赘述。
[0022]所述第一滑块61包括本体，本体的一侧设有竖直滑槽。
[0023]如图4所示，所述第二滑块62包括本体621，本体621的一侧设有横向滑槽622，本体621的另一侧设有竖直滑槽623。所述横向滑槽622用于与所述行程导轨3滑动固定，所述竖直滑槽623用于与所述导向柱5上的滑轨滑动固定。
[0024]如图5所示，所述第三滑块63包括本体631，本体631的一侧设有横向滑槽632，所述本体631下端设有固定孔633。所述浮动接头71固定在所述固定孔633内。所述横向滑槽632用于与所述行程导轨3滑动固定。
[0025]具体而言，所述丝杆I的一端通过联轴器92与所述驱动电机9的输出轴固定，所述丝杆I的另一端穿过一个L形固定座81并固定在另一 L形固定座81上,所述丝杆I与两个L形固定座81连接处均设有轴承，所述螺母2套装在所述丝杆I上，且所述螺母2通过滑槽22滑动设在所述导正滑轨82上，所述第一滑块61滑动设在所述螺母2上的竖直滑轨上，所述行程导轨3的一端通过螺钉固定在所述第一滑块61上，所述行程导轨3的另一端滑动设在两个第二滑块62的横向滑槽622内，且所述行程导轨3还滑动设置在所述第三滑块63的横向滑槽632内，所述浮动接头71的一端固定在所述第三滑块63的固定孔633内，所述浮动接头71的另一端与升降气缸7固定。所述两个第二滑块62分别通过竖直滑槽623滑动设置在所述两个导向柱5上，所述三个提取件4并排固定在所述行程导轨3上，且所述提取件4位于与所述第二滑块62相对的一侧。所述驱动电机9可以采用步进电机或伺服电机等。
[0026]所述驱动电机9带动丝杆I转动，所述丝杆I带动螺母2左右移动，螺母2带动行程导轨3左右移动，行程导轨3带动所述三个提取件4左右移动，所述升降气缸7通过浮动接头71带动第三滑块63升降，所述第三滑块63带动行程导轨3升降，所述行程导轨3带动所述三个提取件4升降。
[0027]使用时，靠近螺母2 —侧的提取件4的三个吸嘴41在第一工位处分别吸取三个铆钉，同时升降气缸7带动行程导轨3向上移动，移动到第一预设位置时停止移动，此时驱动电机9带动丝杆I转动使其螺母2带动行程导轨3向中间提取件4方向移动，移动到第二预设位置时停止移动，此时升降气缸7带动行程导轨3向下移动，移动到第三预设位置时停止移动，此时提取件4上的三个吸嘴41将三个铆钉释放，同时铆钉已经到达预设位置(即铆钉预装在工件的安装孔内)，待铆钉被释放之后升降气缸7带动行程导轨3向上移动至第二预设位置，然后驱动电机9带动行程导轨3向螺母2方向移动至第四预设位置停止移动，待铆接机冲压工件完成后驱动电机9继续带动行程导轨3向螺母2方向移动至第一预设位置，与此同时位于中间的提取件4到达第二预设位置，其次升降气缸7带动靠近螺母2一端的提取件4移动至初始位置(即第一工位处)，此时位于中间的提取件4刚好位于第二工位处，如此往复运动。当靠近螺母2—端的提取件4位于第一工位时，所述位于中间的提取件4位于第二工位，远离螺母2 —端的提取件4正好位于第三工位(第三工位用于铆钉机冲压工件)。当靠近螺母2 —端的提取件4从第一工位运动到第二工位时，中间提取件4从第二工位移动到第三工位，同时将第二工位简单组装的待加工工件移动到第三工位处，远离螺母2 —端的提取件4则将位于第三工位处加工好的工件移动到回收箱内。本实用新型结构简单、操作方便，可替代人工操作，节约成本。
[0028]以上仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构，直接或间接运用在其他相关的【技术领域】，均同理在本实用新型的专利保护范围之内。
【权利要求】
1.一种铆接机机械手，其特征在于:所述铆接机机械手包括丝杆、固定架、螺母、行程导轨、三个用于提取工件的提取件、至少一根导向柱、浮动接头、第一至第三滑块、驱动电机、驱动电机固定座以及升降气缸，所述丝杆通过轴承固定在所述固定架上，且所述丝杆的一端穿过固定架通过联轴器与驱动电机的输出轴固定，所述驱动电机固定在所述驱动电机固定座上，所述螺母套装在所述丝杆上，所述行程导轨的一端通过第一滑块滑动设在所述螺母的滑轨上，所述行程导轨的另一端通过第二滑块滑动设置在所述至少一个导向柱上，所述升降气缸的输出轴与浮动接头的一端固定，所述浮动接头的另一端与第三滑块固定，所述第三滑块滑动设在所述行程导轨上，所述三个提取件并排固定在所述行程导轨上，且所述三个提取件之间的间距相等。
2.如权利要求1所述的铆接机机械手，其特征在于:所述固定架包括两个L形固定座以及导正滑轨，所述两个L形固定座通过导正滑轨连接固定。
3.如权利要求1所述的铆接机机械手，其特征在于:所述螺母包括本体，所述本体的一侧安装有竖直滑轨，所述本体的底端设有滑槽。
4.如权利要求1所述的铆接机机械手，其特征在于:每一提取件包括支架以及至少一个吸嘴，所述至少一个吸嘴固定在所述支架的一端，所述支架的另一端与所述行程导轨固定。
5.如权利要求1所述的铆接机机械手，其特征在于:所述第一滑块包括本体，本体的一侧设有竖直滑槽。
6.如权利要求1所述的铆接机机械手，其特征在于:所述第二滑块包括本体，本体的一侧设有横向滑槽，本体的另一侧设有竖直滑槽。
7.如权利要求1所述的铆接机机械手，其特征在于:所述第三滑块包括本体，本体的一侧设有横向滑槽，所述本体下端设有固定孔。
【文档编号】B21J15/32GK204052773SQ201420500304
【公开日】2014年12月31日 申请日期:2014年9月1日 优先权日:2014年9月1日
【发明者】赵聚营 申请人:铜梁县精亿电脑配件有限公司
【专利摘要】本实用新型公开了一种铆接机机械手。铆接机机械手包括丝杆、固定架、螺母、行程导轨、提取件、至少一根导向柱、浮动接头、第一至第三滑块、驱动电机、驱动电机固定座以及升降气缸，丝杆通过轴承固定在固定架上，丝杆的一端穿过固定架通过联轴器与驱动电机的固定，驱动电机固定驱动电机固定座上，螺母套装在丝杆上，行程导轨的一端通过第一滑块滑动设在螺母的滑轨上，行程导轨的另一端通过第二滑块滑动设置在至少一个导向柱上，升降气缸的输出轴与浮动接头的一端固定，浮动接头的另一端与第三滑块固定，第三滑块滑动设在行程导轨上，三个提取件并排固定在行程导轨上，且三个提取件之间的间距相等。本实用新型铆接机机械手可代替人工操作。
【专利说明】柳接机机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种铆接机机械手。
【背景技术】
[0002]铆接机是指能用铆钉把物品铆接起来机械装备，主要应用于实心铆钉或中空铆钉、空心铆钉等方面的铆接。目前均是人工将铆钉预装在加工件上，在拿到铆接机上加工，待加工好之后在放到成品箱。这种方式劳动强度大，且成本高。
实用新型内容
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单，可代替人工、成本低的铆接机机械手。
[0004]为解决上述问题，本实用新型提供一种铆接机机械手，所述铆接机机械手包括丝杆、固定架、螺母、行程导轨、三个用于提取工件的提取件、至少一根导向柱、浮动接头、第一至第三滑块、驱动电机、驱动电机固定座以及升降气缸，所述丝杆通过轴承固定在所述固定架上，且所述丝杆的一端穿过固定架通过联轴器与驱动电机的输出轴固定，所述驱动电机固定在所述驱动电机固定座上，所述螺母套装在所述丝杆上，所述行程导轨的一端通过第一滑块滑动设在所述螺母的滑轨上，所述行程导轨的另一端通过第二滑块滑动设置在所述至少一个导向柱上，所述升降气缸的输出轴与浮动接头的一端固定，所述浮动接头的另一端与第三滑块固定，所述第三滑块滑动设在所述行程导轨上，所述三个提取件并排固定在所述行程导轨上，且所述三个提取件之间的间距相等。
[0005]进一步的,所述固定架包括两个L形固定座以及导正滑轨,所述两个L形固定座通过导正滑轨连接固定。
[0006]进一步的，所述螺母包括本体，所述本体的一侧安装有竖直滑轨，所述本体的底端设有滑槽。
[0007]进一步的，每一提取件包括支架以及至少一个吸嘴，所述至少一个吸嘴固定在所述支架的一端，所述支架的另一端与所述行程导轨固定。
[0008]进一步的，所述第一滑块包括本体，本体的一侧设有竖直滑槽。
[0009]进一步的，所述第二滑块包括本体，本体的一侧设有横向滑槽，本体的另一侧设有竖直滑槽。
[0010]进一步的，所述第三滑块包括本体,本体的一侧设有横向滑槽,所述本体下端设有固定孔。
[0011]本实用新型铆接机机械手通过驱动电机和升降气缸带动行程导轨左右移动或升降，以达到提取件将铆钉预装在代加工工件上、将预装好的待加工工件移动只加工工位且将加工好的工件移至成品箱内。可替代人工，节约成本，且结构简单，操作方便。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型铆接机机械手的较佳实施方式的结构示意图。
[0013]图2图1的俯视图。
[0014]图3是螺母的结构示意图。
[0015]图4是第二滑块的结构示意图。
[0016]图5是第三滑块的结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
[0018]如图1和图2所示，本实用新型铆接机机械手的较佳实施方式包括丝杆1、固定架8、带竖直滑轨23的螺母2、行程导轨3、三个用于提取工件的提取件4、两根导向柱5、第一至第三滑块61、62、63、浮动接头71、驱动电机9、驱动电机固定座91以及升降气缸7。所述丝杆I通过轴承固定在所述固定架8上，且所述丝杆I的一端穿过固定架8通过联轴器92与驱动电机9的输出轴固定，所述驱动电机9固定在所述驱动电机固定座91上。所述螺母2套装在所述丝杆I上，所述行程导轨3的一端通过第一滑块61滑动设在所述螺母2的滑轨上。所述行程导轨3的另一端通过两个第二滑块62滑动设置在所述两个导向柱5上，每一导向柱5上设有滑轨。所述升降气缸7的输出轴与浮动接头71的一端固定，所述浮动接头71的另一端与第三滑块63固定，所述第三滑块63滑动设在所述行程导轨3上。所述三个提取件4通过固定板44并排固定在所述行程导轨3上，且所述三个提取件4之间的间距相等。其中，所述行程导轨3设有防脱滑槽。浮动接头71和联轴器92为现有技术，故在此不再赘述。
[0019]所述固定架8包括两个L形固定座81以及导正滑轨82，所述两个L形固定座81通过导正滑轨82连接固定。所述丝杆I穿插在所述两个L形固定座81上，且所述丝杆I可相对所述两个L形固定座81旋转。
[0020]请参考图3，所述螺母2包括本体21，所述本体21的一侧安装有竖直滑轨23，所述本体21的底端设有滑槽22，所述滑槽22与所述固定架8上的滑轨相对应。
[0021]请继续参考图1和图2，每一提取件4包括支架以及设在支架上的三个吸嘴41，所述三个吸嘴41固定在所述支架的一端，所述支架的另一端与所述行程导轨3固定。在其它实施方式中，所述吸嘴41还可以是一个或两个，甚至更多。因吸嘴41为现有技术，故在此不再赘述。
[0022]所述第一滑块61包括本体，本体的一侧设有竖直滑槽。
[0023]如图4所示，所述第二滑块62包括本体621，本体621的一侧设有横向滑槽622，本体621的另一侧设有竖直滑槽623。所述横向滑槽622用于与所述行程导轨3滑动固定，所述竖直滑槽623用于与所述导向柱5上的滑轨滑动固定。
[0024]如图5所示，所述第三滑块63包括本体631，本体631的一侧设有横向滑槽632，所述本体631下端设有固定孔633。所述浮动接头71固定在所述固定孔633内。所述横向滑槽632用于与所述行程导轨3滑动固定。
[0025]具体而言，所述丝杆I的一端通过联轴器92与所述驱动电机9的输出轴固定，所述丝杆I的另一端穿过一个L形固定座81并固定在另一 L形固定座81上,所述丝杆I与两个L形固定座81连接处均设有轴承，所述螺母2套装在所述丝杆I上，且所述螺母2通过滑槽22滑动设在所述导正滑轨82上，所述第一滑块61滑动设在所述螺母2上的竖直滑轨上，所述行程导轨3的一端通过螺钉固定在所述第一滑块61上，所述行程导轨3的另一端滑动设在两个第二滑块62的横向滑槽622内，且所述行程导轨3还滑动设置在所述第三滑块63的横向滑槽632内，所述浮动接头71的一端固定在所述第三滑块63的固定孔633内，所述浮动接头71的另一端与升降气缸7固定。所述两个第二滑块62分别通过竖直滑槽623滑动设置在所述两个导向柱5上，所述三个提取件4并排固定在所述行程导轨3上，且所述提取件4位于与所述第二滑块62相对的一侧。所述驱动电机9可以采用步进电机或伺服电机等。
[0026]所述驱动电机9带动丝杆I转动，所述丝杆I带动螺母2左右移动，螺母2带动行程导轨3左右移动，行程导轨3带动所述三个提取件4左右移动，所述升降气缸7通过浮动接头71带动第三滑块63升降，所述第三滑块63带动行程导轨3升降，所述行程导轨3带动所述三个提取件4升降。
[0027]使用时，靠近螺母2 —侧的提取件4的三个吸嘴41在第一工位处分别吸取三个铆钉，同时升降气缸7带动行程导轨3向上移动，移动到第一预设位置时停止移动，此时驱动电机9带动丝杆I转动使其螺母2带动行程导轨3向中间提取件4方向移动，移动到第二预设位置时停止移动，此时升降气缸7带动行程导轨3向下移动，移动到第三预设位置时停止移动，此时提取件4上的三个吸嘴41将三个铆钉释放，同时铆钉已经到达预设位置(即铆钉预装在工件的安装孔内)，待铆钉被释放之后升降气缸7带动行程导轨3向上移动至第二预设位置，然后驱动电机9带动行程导轨3向螺母2方向移动至第四预设位置停止移动，待铆接机冲压工件完成后驱动电机9继续带动行程导轨3向螺母2方向移动至第一预设位置，与此同时位于中间的提取件4到达第二预设位置，其次升降气缸7带动靠近螺母2一端的提取件4移动至初始位置(即第一工位处)，此时位于中间的提取件4刚好位于第二工位处，如此往复运动。当靠近螺母2—端的提取件4位于第一工位时，所述位于中间的提取件4位于第二工位，远离螺母2 —端的提取件4正好位于第三工位(第三工位用于铆钉机冲压工件)。当靠近螺母2 —端的提取件4从第一工位运动到第二工位时，中间提取件4从第二工位移动到第三工位，同时将第二工位简单组装的待加工工件移动到第三工位处，远离螺母2 —端的提取件4则将位于第三工位处加工好的工件移动到回收箱内。本实用新型结构简单、操作方便，可替代人工操作，节约成本。
[0028]以上仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构，直接或间接运用在其他相关的【技术领域】，均同理在本实用新型的专利保护范围之内。
【权利要求】
1.一种铆接机机械手，其特征在于:所述铆接机机械手包括丝杆、固定架、螺母、行程导轨、三个用于提取工件的提取件、至少一根导向柱、浮动接头、第一至第三滑块、驱动电机、驱动电机固定座以及升降气缸，所述丝杆通过轴承固定在所述固定架上，且所述丝杆的一端穿过固定架通过联轴器与驱动电机的输出轴固定，所述驱动电机固定在所述驱动电机固定座上，所述螺母套装在所述丝杆上，所述行程导轨的一端通过第一滑块滑动设在所述螺母的滑轨上，所述行程导轨的另一端通过第二滑块滑动设置在所述至少一个导向柱上，所述升降气缸的输出轴与浮动接头的一端固定，所述浮动接头的另一端与第三滑块固定，所述第三滑块滑动设在所述行程导轨上，所述三个提取件并排固定在所述行程导轨上，且所述三个提取件之间的间距相等。
2.如权利要求1所述的铆接机机械手，其特征在于:所述固定架包括两个L形固定座以及导正滑轨，所述两个L形固定座通过导正滑轨连接固定。
3.如权利要求1所述的铆接机机械手，其特征在于:所述螺母包括本体，所述本体的一侧安装有竖直滑轨，所述本体的底端设有滑槽。
4.如权利要求1所述的铆接机机械手，其特征在于:每一提取件包括支架以及至少一个吸嘴，所述至少一个吸嘴固定在所述支架的一端，所述支架的另一端与所述行程导轨固定。
5.如权利要求1所述的铆接机机械手，其特征在于:所述第一滑块包括本体，本体的一侧设有竖直滑槽。
6.如权利要求1所述的铆接机机械手，其特征在于:所述第二滑块包括本体，本体的一侧设有横向滑槽，本体的另一侧设有竖直滑槽。
7.如权利要求1所述的铆接机机械手，其特征在于:所述第三滑块包括本体，本体的一侧设有横向滑槽，所述本体下端设有固定孔。
【文档编号】B21J15/32GK204052773SQ201420500304
【公开日】2014年12月31日 申请日期:2014年9月1日 优先权日:2014年9月1日
【发明者】赵聚营 申请人:铜梁县精亿电脑配件有限公司
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